液壓機械手臂（bì）工作原理結構組成及（jí）控製係統介紹

　　液壓機械手臂是一種可（kě）以依靠自身的液壓動力（lì）來實現手臂的各種動（dòng）作的機械裝置（zhì），它廣泛地應用於工業生產（chǎn）中，以取代人工進行各種動作，特（tè）別是在汽車工業、航空航天工業（yè）、電子工業等領域有著非常廣泛的應（yīng）用（yòng）。本（běn）文簡單介紹了液壓機械手臂的工作原理、結構組成和控製係統。

　　工作原理

　　液壓機械手臂由動力部分（fèn）（驅動裝置）、執行部分（臂架）和控製部分（fèn）（伺服（fú）係統）組成。其中動力部分由液壓泵提供，驅動液（yè）壓缸伸縮，帶（dài）動手臂轉動，完成各種動作（zuò）；執（zhí）行部分是由控（kòng）製箱來實現各種控製功能，通過控製箱上的控製麵板來進行（háng）各種操（cāo）作；控製係統由 PLC、變頻器和人機界麵組成。

　　結構組成

　　液壓機手臂動力部分主要有齒輪齒條式（shì）和滾（gǔn）珠絲杆式兩種，執（zhí）行部分主要有連（lián）杆機構和伸縮機構兩種。

　　齒輪齒條式

　　齒輪齒條式液（yè）壓機械手臂是采用齒輪齒條的直線運動代替曲（qǔ）柄連杆機構（gòu）中的轉動運動，通（tōng）過減速機構驅動機械手臂末端的機械（xiè）手完成各種動作。這種結構簡單，結（jié）構緊湊，但由於結構（gòu）剛性不足，其（qí）速度響（xiǎng）應性差，而且不能進行連（lián）續運動。

　　滾珠絲杆式

　　滾珠絲杆式液壓機械手臂是采（cǎi）用滾（gǔn）珠絲杆傳動的方式來控製手（shǒu）臂的運動，由於滾珠絲杆傳動具（jù）有精度高、傳動平穩、低速時（shí）有良好的減振性，以及不受溫度影響等（děng）優點，所以在工業生產中得到了廣泛的應用。這種結構形（xíng）式能夠很好地實現連續運動（dòng）。